ربات هوشمند توانبخشی اندام تحتانی

ربات توانبخش1

 

هدف از ارایه این طرح طراحی و بهینه­سازی مکانیزم و الگوریتم کنترلی یک ساختار اگزواسکلتون رباتیک به منظور توانبخشی غیر انفعالی زانو می­باشد، که در مسیر پیمایشی صحیح و منطبق بر حرکات منطقی زانو و با کمترین گشتاور مورد نیاز بتوان دامنه حرکتی زانو در صورت بروز صدمات فیزیکی در اثر رفتارهای نامناسب حرکتی و آسیب­های ورزشی ، اعمال جراحی زانو ، تروما و یا در صورت بروز سکته مغزی به حالت اولیه خود بازگرداند این طرح در دو فاز بررسی و اجرا خواهد گردید که در فاز کنونی هدف بهینه­سازی ساختار و الگوریتم در حالت غیر انفعالی (Passive ) می­باشد و در فاز بعدی با رعایت ملاحظات خاص و طراحی بهینه سخت­افزار قابلیت انفعالی و رفتار متقابل ماشین و انسان (Active) در الگوریتم سیستم لحاظ خواهد گردید.در ابتدا بررسی مختصری از عملکرد و الزامات به منظور حفظ سلامت بافت و ساختار و رفتار حرکتی مفصل زانو و در ادامه به بررسی مختصر ساختار سیستماتیک ربات مورد نظر خواهیم داشت.


چاپ   ایمیل